Amor Jnifene

M. Amor Jnifene
M.
Amor Jnifene
B.A.Sc., M.A.Sc., Ph.D., P.Eng., Professeur Titulaire et Doyen Associé de Génie
Bureau:
ÉS3111
Téléphone:
(613) 541-6000 poste 6455
Télécopieur:
(613) 542-8612
Courriel:
Département de Génie mécanique et aérospatial

Adresse du collège

Collège militaire royal du Canada
CP 17000, Succursale Forces
Kingston (Ontario) CANADA
K7K 7B4

Sommaire de la carrière

Formation

  • B.A.Sc. (Génie mécanique) - University of Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada.
  • M.A.Sc. (Robotique et contrôle) - University of Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada.
  • Ph.D. (Robotique et contrôle) - University of Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada.

Bref biographie

Dr Jnifene a obtenu son doctorat (PhD) de l'université d'Ottawa en 1996 dans le domaine de la robotique et des systèmes de commande. La thèse de doctorat du Dr Jnifene est sur la dynamique et la commande des robots manipulateurs avec des membrures flexibles. La contribution de ce travail consiste principalement à la conception d'un système de contrôle des vibrations basé sur la notion du " Time Delay Control (TDC) ". Actuellement, la recherche du Dr Jnifene est concentrée sur la dynamique et la commande des structures flexibles, la commande d'un groupe de robots en collaboration, les structures adaptatives, les systèmes intelligent, les systèmes robotiques bio-inspirés, et sur la planification des trajectoires et la commande des avions sans pilote (Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). Dr Jnifene est sur le comité d'arbitrage de plusieurs revues internationales dans le domaine de la robotique et des systèmes intelligents. Il est actuellement membre du bureau de la rédaction des Transactions de la Société Canadienne de Génie Mécanique.

Spécialisations et intérêts (mots clés)

  • Dynamique et commande des robots
  • Systèmes intelligents
  • Contrôle de vibration
  • Dynamique des véhicules
  • Mécatronique
  • Planification de trajectoire et commande des robots en collaboration.
  • Muscles artificiels basés sur des alliages à mémoire de forme.

Cours enseignés actuels et récents

Cours de premiercycle

Numéro du cours Nom du cours
MEE345A Applied Mechanics
MEE383B Measurement Systems and Devices
MEE443B Control Systems
MEE346B Dynamics of physical Systems
MEE437B Robot Dynamics and Control

Cours d'études supérieures

Numéro du cours Nom du cours
MEE551A State-Space Control
MEE541A Mechanical Vibrations
MEE545B Advanced Control Systems

Publications

Articles

  • E. Lanteigne et A. Jnifene, « Biologically Inspired Node Generation Algorithm for Path Planning of Hyper-redundant Manipulators using Probabilistic Roadmap, » International Journal of Automation and Computing, 11(2), 2014, pp.153-161.
  • B. Zargar, A. Fahim et A. Jnifene, « Development, Validation, and Parameter Sensitivity Analyses of a Nonlinear Mathematical Model of Air Springs, »  Journal of Vibration and Control, Vol. 18, No. 12, 2012, pp. 1777-1787.
  • C. Cocaud et A. Jnifene, « Environment mapping using probabilistic quadtree for guidance and control of autonomous mobile robots, »  International Journal of Control and Intelligent Systems, Vol. 39, No. 4, 2011, DOI: 10.2316/Journal.201.2011.4.201-2292.
  • E. Lanteigne et A. Jnifene, « Obstacle avoidance of redundant manipulators using workspace density functions, » Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Vol. 33, No. 4, pp. 597-608, 2009.
  • T. Davies et A. Jnifene, « Path Planning and Trajectory Control of Collaborative Mobile Robots Using Hybrid Control Architecture, » Journal of Systemics, Cybernetics and Informatics (JSCI), Vol. 6, No. 4, pp. 42-48, 2008.
  • C. Cocaud, A. Jnifene et Bumsoo Kim, «  Environment mapping using hybrid octree knowledge for UAV trajectory planning, » Canadian Journal of Remote Sensing, Vol. 34, No. 4, pp. 405-417, 2008.
  • E. Lanteigne et A. Jnifene, «  Experimental Study on SMA Driven Pressurized Hyper-redundant Manipulator, »  Journal of Intelligent Materials Systems and Structures, Vol. 16, No. 9, pp 1067-1076, 2008.
  • A. Price, A. Jnifene et H. E. Naguib, « Design and Control of a Shape Memory Alloy Based Dexterous Robot Hand, »  Smart Materials and Structures, 16, 1401-1414, 2007.
  • C. Cocaud, A. Price, A. Jnifene et H. E. Naguib, « Position control of a two link robotic arm powered by Smart Material based artificial muscles, » International Journal of Mechanics and Materials in Design, 3, 223-236, 2007.
  • A. Jnifene, « Active vibration control of flexible structures using delayed position feedback, »  Systems and Control Letters, Vol. 56, Issue 3, pp. 215-222, mars 2007.
  • A. Price, A. Edgerton, C. Cocaud, H. Naguib et A. Jnifene, « A study on the Thermo-mechanical properties of Shape Memory Alloys based actuators used in Artificial muscles, »  Journal of Intelligent Materials Systems and Structures, Vol. 18, No. 1, pp. 11-18, 2007.
  • E. Lanteigne et A. Jnifene, « Design of a Link-less Hyper-Redundant Manipulator and Composite Shape Memory Alloy Actuator, »  Canadian Journal of Electrical and Computer Engineering, Vol. 31, No. 4, Fall 2006. Aussi prix du meilleur article à la   2006 IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE 2006), Ottawa, Canada, mai 7 -10, 2006.
  • A. Jnifene et W. R. Andrews, « Experimental Investigation of Nero-Fuzzy Systems in Vibration Control of Flexible Structures, »  IEEE Transactions on Instrumentations and Measurement, Vol. 54, No. 3, June 2005.
  • A. Jnifene et W. R. Andrews, « Fuzzy Logic Control of the End-point Vibration in an Experimental Flexible Beam, »  Journal of Vibration and Control, Vol. 10, No. 4, pp. 475-492, 2004.
  • A. Jnifene et A. Fahim, « End-Point Control of a Two-Link Flexible Manipulator, »  Journal of Vibration and Control, Vol. 4, No. 6, pp.747-766, 1998.
  • A. Jnifene et A. Fahim, « A Computed Torque/Time Delay Approach to the End-Point Control of a One-Link Flexible Manipulator, »   Journal of Dynamics and Control, Vol. 7, No. 2, pp. 171-189, 1997.

Articles publiés dans des revues à comité de lecture

  • E. Lanteigne et A. Jnifene, « Obstacle avoidance of redundant manipulators using workspace density functions, » et Acte de la2009 CCToMM Symposium on Mechanisms, Machines, and Mechatronics (2009 CCToMM M&³3; Symposium), Quebec City, Québec, Canada, mai 28-29, 2009.
  • E. Lanteigne et A. Jnifene, « An Inverse Kinematics Algorithm for Hyper-Redundant Manipulators using Workspace Density Functions, »   et Acte de la 4th International Conference on Advances in Mechanical Engineering and Mechanics, ICAMEM2008, Sousse, Tunisia, décembre 16-18, 2008.
  • T. Davies et A. Jnifene, « Path Planning and Trajectory Control of Collaborative Mobile Robots Using Hybrid Control Architecture, »   et Acte de la 4th International Conference on Cybernetics and Information Technologies, Systems and Applications: CITSA 2007, Orlando, Florida, USA, Vol. III, pp. 74-80, juillet12-15, 2007. (Best Paper Award).
  • T. Davies et A. Jnifene, « Multiple Waypoint Path Planning for Mobile Robot using Genetic Algorithms, »   et Acte de la CIMSA 2006 - IEEE International Conference on Computational Intelligence for Measurement Systems and Applications, La Coruna, Spain, juillet 12-14, 2006.
  • A. Edgerton, A. Price, H. Naguib et A. Jnifene, « A Study on the Characterization and Mechanical Design of Shape Memory Alloys Based Actuators in Artificial Muscles, » CSME Forum 2006, Calgary, Alberta, mai 21-24, 2006.
  • Y. Dong et A. Jnifene, « Vibration Control of a Single Flexible-Link Flexible-Joint (FLFJ) Manipulator Using Time Delay, »  et Acte de la 2006 IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE 2006), Ottawa, Canada, mai 7 -10, 2006.
  • E. Lanteigne et A. Jnifene, « Design of a Link-less Hyper-Redundant Manipulator and Composite Shape Memory Alloy Actuator, »   et Acte de la 2006 IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE 2006), Ottawa, Canada, mai 7 -10, 2006. (Best Paper Award).
  • A. Price, A. Jnifene et H. E. Naguib, « Biologically inspired anthropomorphic arm and dexterous robot hand actuated by smart-material-based artificial muscles, »   et Acte de la SPIE, Volume 6173, Smart Structures and Materials 2006: Smart Structures and Integrated Systems, Yuji Matsuzaki, Editeur, 61730X, 12 pages, San Diego, CA, mars 2006.
  • A. Jnifene, « Stability Analysis and Vibration Control of Flexible Structures Using Delayed Feedback Signals, »   et Acte de la CIMSA 2005 - IEEE International Conference on Computational Intelligence for Measurement Systems and Applications, Giardini Naxos, Italie, juillet 20-22, 2005.
  • C. Cocaud et A. Jnifene,« Stability of a 6 DOF Biped in the Dual Support Phase Using Fuzzy Control, »   et Acte de la IEEE-RAS/RSJ International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2004).
  • C. Cocaud, J. Kofman et A. Jnifene, « Neural-Network Approach to Determine Operator Hand Orientation for Teleoperated Control of a Robot Manipulator, » Opto-Mechatronic Sensors, Actuators, and Control, et Acte de la SPIE, Vol. 5602, pp. 172-183, 2004.
  • C. Cocaud et A. Jnifene, « Analysis of a two DOF anthropomorphic arm driven by artificial muscles, »  et Acte de la IEEE International Workshop on Haptic, Audio and Visual Environments and their Applications (HAVE 2003), pp.37-42, Ottawa, Ontario, Canada, septembre 21-22, 2003.
  • W. Andrews et A. Jnifene, « Active vibration control of a flexible robotic arm using tools of fuzzy logic and neural networks, »   et Acte de la International Conference of Advanced Robotics, ICAR2003, Coimbra, Portugal, 2003.
  • A. Jnifene, M. Tarbouchi et M. Fricker,« Experimental Verification ofVibration Suppression Using Fuzzy Model Reference Self-Tuning Controller, » et Acte de la 2nd Canada-US Cansmart Workshop on Smart Materials and Structures, Montreal, Quebec, Canada, pp.201-208, 2002.
  • A. Jnifene, « Active Vibration Control of a Single Link Flexible Manipulator: An Experimental Investigation, »   et Acte de la 16th Canadian Congress of Applied Mechanics, Hamilton, Ontario, Canada, 1999.
  • A. Jnifene, « Non-collocated control of a Single Link Flexible Manipulator: An Experimental Investigation, »   et Acte de la 4th International Conference on Dynamics and Control of Structures in Space , Cranfield University, Royaume Uni, 1999.
  • A. Jnifene, « End-Point Vibration Control of a Planar Manipulator with Flexible Links, » et Acte de la CESA98 & IEEE-IMACS Conference, Hammamet, Tunisia, pp. 409-414, 1998.
  • G. Warshaw, A. Jnifene et D. Nesculescu, « Nonlinear Friction Effects on Precise Motion Control of Manipulators, »   et Acte de la 13th Canadian Congress of Applied Mechanics, University of Manitoba, Winnipeg, Manitoba, Canada, 1991.

Rapports techniques

  • C. Cocaud et A. Jnifene, « Autonomous Task Allocation and Path Generation of UAVs, »  A technical report and Software User Manual, soumettre à Recherche et development pour la Défense Canada (RDDC) , Ottawa, Ontario, Canada, January 2006.
  • C. Cocaud, A. Price, A. Edgerton, A. Jnifene et H. Naguib, « Smart Material Based Actuators For Robotics and Intelligent Structures, »   soumettre à Institute for Robotic and Intelligent Systems, June 30, 2004.

Présentations d'affiche

  • C. Cocaud, A. Edgerton, A. Price, H. E. Naguib, et A. Jnifene, « Design and characterization of linear actuators based on Shape Memory Alloys, »   présentation par affiches au Partnerships 2004, Materials and Manufacturing Ontario (MMO), Toronto, Ontario, juin 2004.
  • C. Cocaud, A. Edgerton, A. Price, A. Jnifene et H. E. Naguib, « SMA based artificial muscles for biomimetic robots, »   présentation par affiches au IS2004: 14th Annual Canadian Conference on Intelligent Systems, Ottawa, Ontario, juin 6 - 8, 2004.
  • A. Manninen, Choonghee Jo, H. E. Naguib et A. Jnifene, présentation par affiches au Partnerships 2003, Materials and Manufacturing Ontario (MMO) , Toronto, Ontario, juin 2003.

Autres présentations

  • A. Jnifene, « Dynamics and Control of Lightweight Flexible Manipulators, »   Doctorat en philosophie, Génie mécanique, Université d'Ottawa, Canada, 1996.
  • A. Jnifene, « Analysis and Control of a Spring Balanced Robot Arm, »   Maîtrise ès sciences appliquées, Université d'Ottawa, Canada, 1989.

Thèses de maitrise complétées: supervisées et co-supervisées

  • L. Zhou, « Effect of Non-collocated Sensor/Actuators on the Vibration Control of Flexible Plates, »  Maîtrise en génie. Report, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering, Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, supervisé.
  • S. McRae, « Trajectory Planning for a Quadruped Robot, »   Maîtrise ès sciences appliquées, Département de Génie mécanique, Collège militaire royal du Canada, Kingston, Ontario, Canada, supervisé.
  • D. Jehan, « Effect of Sensor Placement on the Identification of Higher Modes in Flexible Structures, »   Maîtrise ès sciences appliquées, Département de Génie mécanique, Collège militaire royal du Canada, Kingston, Ontario, Canada, supervisé
  • T. Davies, « Path Planning and Trajectory Control of Collaborative Mobile Robots Using Hybrid Control Architecture, »  Maîtrise ès sciences appliquées, Département de Génie mécanique, Collège militaire royal du Canada, Ontario, Canada, supervisé.
  • B. Zargar, « Non-linear Control and Model Validation of Suspension Systems with Air-springs, »   Maîtrise ès sciences appliquées, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering, Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, co- supervisé avec Dr Fahim.
  • C. Cocaud, « Autonomous Task Allocation and Path Generation of Unmanned Aerial Vehicles, »   Maîtrise ès sciences appliquées, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering, Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, supervisé.
  • E. Lanteigne, « Design of Composite SMA Actuator for a Pressurized Hyper-redundant Manipulator, »  Maîtrise ès sciences appliquées, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering, Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, supervisé.
  • A. Price, « Biologically Inspired Dexterous Robot Hand Actuated by Smart Material Based Artificial Muscles, »  Maîtrise ès sciences appliquées, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering, Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, co- supervisé avec Dr Naguib.
  • A. Edgerton, « On the Thermomechanical Modeling of NiTi Shape Memory Alloy for Use in Artificial Muscles, »   Maîtrise en génie , Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering, Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, co- supervisé avec Dr Naguib.
  • Y. Dong, « Dynamic Analysis and Position Control of a Single Flexible-Link Flexible-Joint Robot Manipulator Using Time Delay, »   Maîtrise ès sciences appliquées, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering , Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, supervisé.
  • R. Daher,« Fuzzy Neural Approach to Gas Turbine Control: Case Study, »   Maîtrise en génie, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering, Département de Génie mécanique et aérospatial, Carleton University, Ottawa, Ontario, Canada, co- supervisé avec Dr. Gauthier.
  • K. Shen, « A Comparative Study and Analysis of Different Types of Robots and their Locomotion, »  Maîtrise en génie, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering , Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, supervisé.
  • M. Mannan, « Optimum Positioning of Sensors and Actuators on Flexible Structures, »  Maîtrise en génie, Ottawa-Carleton Institute for Mechanical and Aerospace Engineering , Département de Génie mécanique, Université d'Ottawa, Ottawa, Ontario, Canada, co- supervisé avec Dr. Naguib.
  • B. Alstrom, « Development of an Airborne Torque Compensation System for the Advanced Systems Research Aircraft (ASRA) and the Griffon Helicopter », Maîtrise ès sciences appliquées, Département de Génie mécanique, Collège militaire royal du Canada, Kingston, Ontario, Canada, supervisé.
  • M. Fricker, « Adaptive Control and Vibration Suppression of a Flexible-link Manipulator Using Fuzzy Logic, »   Maîtrise ès sciences appliquées, Département de génie électrique et informatique, Collège militaire royal du Canada, Kingston, Ontario, Canada, co- supervisé avec Dr Tarbouchi.
  • W. Andrews, « Active Vibration Control of Flexible Structures Using Tools of Fuzzy Logic and Neural Networks, »  Maîtrise ès sciences appliquées, Département de Génie mécanique, Collège militaire royal du Canada, Kingston, Ontario, Canada, supervisé.
  • P. Egner,« Design, Implementation, and Testing of a Digital Control System for a Small Gas Turbine Engine, »   Maîtrise en génie, Département de Génie mécanique, Collège militaire royal du Canada, Kingston, Ontario, Canada, co- supervisé avec Dr Gauthier.
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